---在许多领域里已经开始应用全位置管板自动焊机器人，其功能也在不断地---和丰富，但是这些设备普遍存在适用范围窄，接缝位置偏差较大的场合难以应用、或者需要手工辅助定位焊接等缺点。 机器人是一个可编程和具有运行程序能力的机械装置，焊接机器人的功能强弱和智能水平很大程度上取决于机器人的可编程能力。随着机器人在生产乃至生活中的应用范围不断地扩大，其所能和所需完成动作的复杂程度也不断提升。
焊接参数依据各参数对焊成形的影响（见前述）、试板厚度和经验数据进行设定。首先根据焊接试板厚度，确定焊接电流应在115～140之间，选择喷嘴孔径为3.2mm，钨极尺寸为φ5.0mm，钨极内缩4mm，全位置管板自动焊，调节喷嘴至工件高度4～6mm，保护气体控制在12～20l/min。离子气控制在0.5～2.5l/min，观察焊接过程中熔池被离子气吹出人凹陷---或背面熔合情况来确定终离子气流量；焊接速度在260～380mm/min，通过焊接过程中焊缝宽度、焊缝背面成形情况确定。
换热管管端伸出管板，可形成各种焊脚高度尺寸的焊缝。这个焊脚尺寸需要强度校核的，这种型式便于计算不过时调整。
这种结构手工焊和自动焊均可。多道焊时，在完成打底焊后可进行目测检查和pt，以控制根部焊缝。
另外，这种结构在制造时可预先将管端伸出管板足够长，待焊接完成后，可对整个管板的管口端部进行机械加工，使所有管口端面在同一水平面上。对于生产工艺上要求管内壁形成均匀液膜立式安装的换热器、冷凝器，可采用这种结构。
不过，这种角焊缝的缺点在于，由于管端---，比起入口圆滑的换热管与管板平齐、换热管端下沉的结构，它会产生较大的入口断面收缩率(参考文献如此，个人不太理解)，在管口可能存在介质冲蚀。
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